Lino

Nome Robot Lino
Autore Guido Ottaviani (Guiott)
Sito web www.guiott.com
Tipologia ROV (Remote Operated Vehicle)

Lino è un robot pensato come piattaforma di sviluppo per gli studi sulla navigazione autonoma outdoor e realizzato per essere usato in gare della categoria Magellan (navigazione autonoma di precisione in ambiente esterno).
Per navigazione autonoma si intende la capacità di muoversi in un ambiente sconosciuto, evitando gli ostacoli e determinando la propria posizione istante per istante sia senza l’ausilio di riferimenti esterni (Dead Reckoning) sia tramite GPS. Per garantire una migliore navigazione su fondi mediamente sconnessi è dotato di un sistema di sospensione tramite snodo centrale.

Lino

Robot Lino

Non potendo usare l’odometria pura a causa dello slittamento delle ruote, per determinare la propria posizione si avvale della misura dello spazio percorso tramite encoder sulle ruote (odometria) e dell’orientamento tramite IMU (Inertial Measurement Unit) a 9 DOF.
È un esempio di robot complesso con diversi processori (sette) specializzati in diversi compiti. Il colloquio tra i processori avviene sia tramite bus I2C sia tramite seriale. Lino è programmato in C nei processori dsPIC33 (tre) e nei PIC18F (due), in C++ nella scheda Arduino Mega e in Javascript nella scheda Beaglebone Black.

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