NERD

Nome Robot NERD
Autore Marco D’Ambrosio (Astrobeed)
Sito web roboteck
Tipologia ROV (Remote Operated Vehicle)

NERD è un robot di tipo a trazione differenziale con omniwheel d’’appoggio realizzato utilizzando un telaio Parallax Stingray.

• Motori: 310 rpm 8kg*cm dotati di encoder da 256 cpr.
• Ruote: Banebot da 124 mm.
• Alimentazione: batteria LiPo 3S da 4000 mAh.
• Peso complessivo (batteria inclusa): ~ 2.8 kg.
• Dimensioni (fuori tutto) : L30,W30,H20 cm
• Velocità di crociera: ottimale ~ 60cm/s, massima ~120 cm/s
• Autonomia stimata: ~2.5 ore.

Nfront

NERD vista frontale

NERD è in grado di muoversi in totale autonomia in ambienti sconosciuti evitando gli ostacoli ed è in grado di tracciare la mappa dell’ambiente, grazie a questa caratteristica può stabilire il percorso ottimale per raggiungere una posizione posta all’interno di un’area già esplorata.
NERD sfrutta come sensore principale una Xtion Asus tramite la quale ottiene una mappa perimetrale 3D dell’ambiente, range da 40 cm a 800 cm, i dati vengono acquisiti ed elaborati da un sistema Linux embedded implementato tramite una CubieBoard v2 (SoC A20 dual core @ 1GHz).

Nside

NERD vista laterale

Come sensori di complemento, con funzione primaria di antibumper, sono presenti dei telemetri IR Sharp gestiti da un pic 18F2550.
Il controllo motori, dotati di encoder ad alta risoluzione, è affidato ad un dsPIC33FJ128MC utilizzato come smart motion controller, il dialogo con il sistema Linux embedded avviene tramite una connessione seriale a 1 Mbps.
La board Linux embedded oltre a gestire la Xtion e una connessione WiFi tramite la quale è possibile ricevere la telemetria dati, il flusso video della Xtion, inviare comandi operativi, si occupa anche del path plannning, dead reckoning, obstacle avoidance, è in fase di completamento lo SLAM.

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